В 1896 году Циолковский приступил к углубленному теоретическому решению проблемы космических полетов.  В обыкновенной ракете, давно уже известной людям, он сумел рассмотреть средство для проникновения человека в околоземное космическое пространство и далее, на другие планеты и в глубины  космоса.  Современные исследователи его творчества справедливо считают, что в 1896-1897 годах в Калуге произошло  величайшее событие — ученый завершил большую работу, в которой были заложены основы теоретической космонавтики. «Получился обширный труд, который указал мне на нечто великое, чего я никак не ожидал…», – писал Циолковский. Он назвал работу «Исследование мировых пространств реактивными приборами».

«…В качестве исследователя атмосферы предлагаю реактивный прибор, то есть род ракеты, но ракеты грандиозной и особенным образом устроенной. Мысль не новая, но вычисления, относящиеся к ней, дают столь замечательные результаты, что умолчать о них было бы недопустимо. Эта моя работа далеко не рассматривает всех сторон дела и совсем не решает его с практической стороны относительно осуществимости, но в далеком будущем уже виднеются сквозь туман перспективы до такой степени обольстительные и важные, что о них едва ли теперь кто мечтает». Так начинался труд, открывший человечеству путь в космос. Этой работой Циолковский внес огромный вклад в новый раздел механики – механики тел переменной массы.  Он вывел  простую математически, но  фундаментальную по значимости формулу – уравнение движения ракетного летательного  аппарата, создал теорию полета ракеты с учетом изменения ее массы в процессе движения, строго научно обосновал возможность достижения космических скоростей, доказав осуществимость межпланетных полетов.

Несколько лет рукопись лежала неопубликованной. Иногда ученый возвращался к ней, что-то добавлял, что-то уточнял.  Потом попытался издать.  Но… Прежде, чем работа увидела свет, ей было  четырежды отказано в публикации. Наконец, Циолковскому повезло. В те годы особым вниманием передовой интеллигенции пользовался журнал «Научное обозрение», основанный и редактируемый известным ученым и общественным деятелем Михаилом Михайловичем Филипповым. Посылая в Санкт-Петербург рукопись, Циолковский писал: «Я разработал некоторые стороны вопроса о поднятии в пространство с помощью реактивного прибора, подобного ракете. Математические выводы, основанные на научных данных, много раз проверенные, указывают на возможность с помощью таких приборов подниматься в небесное пространство и, может быть, обосновывать поселения за пределами земной атмосферы. Пройдут, вероятно, сотни лет, прежде чем высказанные мною мысли найдут применение и люди воспользуются ими, чтобы расселиться не только по лицу Земли, но и по лицу всей Вселенной».

Однако, неожиданно возникло препятствие, казавшееся непреодолимым. Вот что рассказывал позднее сын редактора, литературовед Б.М. Филиппов: «По мнению царской цензуры, космическое пространство  относилось к «ведомству господа бога», и дерзновенное стремление проникнуть в тайны космоса, да еще с перспективой ракетных полетов на другие планеты, представлялось попыткой подорвать устои религии. Никакие доводы Филиппова, пытавшегося втолковать цензорам научное значение открытия Циолковского, ни к чему не привели. Тогда Филиппов решил посоветоваться со своим другом и учителем Д.И. Менделеевым.

Ознакомившись с работой калужского учителя и выслушав жалобы редактора «Научного обозрения» на цензорский произвол, Менделеев сказал ему:  «А вы не сдавайтесь и не вешайте нос. Ну, конечно, цензор есть цензор. Он ведь жалованье получает не за разрешения, а за запрещения. Но я вам дам совет не как химик, а как дипломат. Сведите ваши доводы в защиту Циолковского к пиротехнике. Докажите им, что, поскольку речь идет о ракетах, — это очень важно для торжественных праздников в честь тезоименитства государя императора и «высочайших особ». Вот пусть тогда запретят печатать статью!». Отец воспользовался советом и, стараясь быть предельно серьезным, изложил эти «соображения» самому ретивому цензору А. Елагину. 31 мая 1903 года разрешение цензуры на публикацию работы Циолковского было получено».

Статья увидела свет в  №5 майском номере журнала «Научное обозрение». Циолковский гордился, что в журнале его работа была напечатана рядом с «Заветными мыслями» Д.И. Менделеева. Константин Эдуардович планировал продолжить публикацию. Однако, судьба опять нанесла удар. Спустя месяц Филиппов при странных обстоятельствах погиб в собственной лаборатории.  Все его бумаги были арестованы, набор шестого номера журнала  рассыпан полицией. Журнал «Научное обозрение» был закрыт навсегда. Тщетно пытался Циолковский вернуть рукопись. Он получил всего один авторский экземпляр журнала.  Позднее ученый аккуратно вырвал из него страницы со своей статьей, сделав на первой следующую надпись: «Рукопись не возвращена. Издана ужасно. Корректуры не было. Формулы и номера перевраны и потеряли смысл.  Но все-таки я благодарен Филиппову, ибо он один решился издать мою работу».

Сам же научный труд прошел незамеченным для читателя.